我国焚香习俗起源于春秋时期。古人为了驱逐蚊虫，去除生活环境中的浊气，便将一些带有特殊气味和芳香气味的植物放在火焰中烟熏火燎，这就是最初的焚香(熏香)。

古人焚香，用矮桌置炉，与人膝平。桌上摆香炉、箸瓶、香盒三种器具。焚香时，香炉两边各置箸瓶、香盒。香盒用来贮放香料，箸瓶是盛置火箸、火铲之类用具的铜瓶，香炉为焚香之器。焚香很富情趣和技巧，如品茗一样，被士人当成高妙纯粹的享受。

焚香在我国古代，从宫廷到民间，都有焚香净气、焚香抚琴、吟诗作画和焚香静坐健身的习俗。清太和殿(俗称金銮殿) 有四只香几，上置三足香炉，皇帝升殿时，炉内焚起檀香，致金殿内香烟缭绕，香气四溢。梁代昭明太子萧统《香炉赋》中有一联：“随风本胜千酿酒，散馥还如一硕人。”极其生动地描绘了焚香给人们带来的莫大享受。在《三国演义》中，就有描述诸葛亮在城楼上焚香、弹琴、唱空城计的情节。北宋大文豪苏东坡，在赴澹州路过广州时，买了好几斤檀香，并建一“息轩” ，常在轩中焚香静坐。他题诗曰：“无事此静坐，一日似两日，若活七十年，便是百四十。”南宋爱国诗人陆游在观书时，斋中常要焚香，他在一首诗中写道：“官身常欠读书债，禄米不供沽酒资，剩喜今朝寂无事，焚香闲看玉溪诗。”陆游官职卑微，所得“禄米”还不够他买酒喝的，但他看书时也还是舍得花钱买香烧的。《红楼梦》中的贾宝玉题有一副楹联：“宝鼎茶闲烟尚绿，幽窗棋罢指犹凉”，描绘的是一缕缕青色的烟雾从宝鼎之中袅袅升起，幽窗之下两人品茶对弈的悠闲情形。

古代焚香使用的“香”，为经过“合香”方式制成的各式香丸、香球、香饼或香的散末，而非今日之线香。香末是放在香盒里焚燃的，香盒里的沟槽压出“福”、“寿”字样，香末压紧之后，便可沿着沟槽依次燃着，可惜现在香盒随着香末的消失，也很难觅见了。